Started implementing SAS to ASP translator.
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57a64f3af9
commit
17685b68fb
@ -3,6 +3,7 @@
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#include <boost/program_options.hpp>
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#include <plasp/sas/Description.h>
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#include <plasp/sas/TranslatorASP.h>
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int main(int argc, char **argv)
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{
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@ -40,7 +41,8 @@ int main(int argc, char **argv)
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try
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{
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const auto sasDescription = plasp::sas::Description::fromFile(variablesMap["input"].as<std::string>());
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sasDescription.print(std::cout);
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const auto sasTranslator = plasp::sas::TranslatorASP(sasDescription);
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sasTranslator.translate(std::cout);
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}
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catch (const std::exception &e)
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{
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37
include/plasp/sas/TranslatorASP.h
Normal file
37
include/plasp/sas/TranslatorASP.h
Normal file
@ -0,0 +1,37 @@
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#ifndef __SAS__TRANSLATOR_ASP_H
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#define __SAS__TRANSLATOR_ASP_H
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#include <plasp/sas/Description.h>
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#include <iosfwd>
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namespace plasp
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{
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namespace sas
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{
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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//
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// TranslatorASP
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||||
//
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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class TranslatorASP
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||||
{
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public:
|
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explicit TranslatorASP(const Description &description);
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void translate(std::ostream &ostream) const;
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private:
|
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void checkSupport() const;
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const Description &m_description;
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};
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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}
|
||||
}
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||||
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||||
#endif
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56
include/plasp/sas/TranslatorException.h
Normal file
56
include/plasp/sas/TranslatorException.h
Normal file
@ -0,0 +1,56 @@
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||||
#ifndef __SAS__TRANSLATOR_EXCEPTION_H
|
||||
#define __SAS__TRANSLATOR_EXCEPTION_H
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#include <exception>
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#include <string>
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namespace plasp
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{
|
||||
namespace sas
|
||||
{
|
||||
|
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//
|
||||
// TranslatorException
|
||||
//
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////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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class TranslatorException: public std::exception
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{
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public:
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explicit TranslatorException()
|
||||
{
|
||||
}
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explicit TranslatorException(const char *message)
|
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: m_message(message)
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||||
{
|
||||
}
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||||
|
||||
explicit TranslatorException(const std::string &message)
|
||||
: m_message(message)
|
||||
{
|
||||
}
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||||
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||||
~TranslatorException() throw()
|
||||
{
|
||||
}
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const char *what() const throw()
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||||
{
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||||
if (m_message.empty())
|
||||
return "Unspecified error while translating SAS description";
|
||||
|
||||
return m_message.c_str();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
std::string m_message;
|
||||
};
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
156
src/plasp/sas/TranslatorASP.cpp
Normal file
156
src/plasp/sas/TranslatorASP.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,156 @@
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||||
#include <plasp/sas/TranslatorASP.h>
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||||
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||||
#include <plasp/sas/TranslatorException.h>
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||||
namespace plasp
|
||||
{
|
||||
namespace sas
|
||||
{
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//
|
||||
// TranslatorASP
|
||||
//
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
TranslatorASP::TranslatorASP(const Description &description)
|
||||
: m_description(description)
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{
|
||||
}
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||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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||||
void TranslatorASP::checkSupport() const
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{
|
||||
const auto &variables = m_description.variables();
|
||||
|
||||
std::for_each(variables.cbegin(), variables.cend(),
|
||||
[&](const auto &variable)
|
||||
{
|
||||
if (variable.axiomLayer != -1)
|
||||
throw TranslatorException("Axiom layers are currently unsupported");
|
||||
});
|
||||
|
||||
const auto &operators = m_description.operators();
|
||||
|
||||
std::for_each(operators.cbegin(), operators.cend(),
|
||||
[&](const auto &operator_)
|
||||
{
|
||||
std::for_each(operator_.effects.cbegin(), operator_.effects.cend(),
|
||||
[&](const auto &effect)
|
||||
{
|
||||
if (!effect.conditions.empty())
|
||||
throw TranslatorException("Conditional effects are currently unsupported");
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
if (!m_description.axiomRules().empty())
|
||||
throw TranslatorException("Axiom rules are currently unsupported");
|
||||
}
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
void TranslatorASP::translate(std::ostream &ostream) const
|
||||
{
|
||||
checkSupport();
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||||
|
||||
std::vector<const Value *> fluents;
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||||
|
||||
const auto &variables = m_description.variables();
|
||||
|
||||
std::for_each(variables.cbegin(), variables.cend(),
|
||||
[&](const auto &variable)
|
||||
{
|
||||
std::for_each(variable.values.cbegin(), variable.values.cend(),
|
||||
[&](const auto &value)
|
||||
{
|
||||
fluents.push_back(&value);
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << "% fluents" << std::endl;
|
||||
|
||||
std::for_each(fluents.cbegin(), fluents.cend(),
|
||||
[&](const auto *fluent)
|
||||
{
|
||||
if (fluent->sign == Value::Sign::Negative)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
ostream << "fluent(" << *fluent << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% initial state" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &initialStateFacts = m_description.initialStateFacts();
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||||
|
||||
std::for_each(initialStateFacts.cbegin(), initialStateFacts.cend(),
|
||||
[&](const auto &initialStateFact)
|
||||
{
|
||||
ostream << "init(" << initialStateFact.value << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% goal" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &goalFacts = m_description.goalFacts();
|
||||
|
||||
std::for_each(goalFacts.cbegin(), goalFacts.cend(),
|
||||
[&](const auto &goalFact)
|
||||
{
|
||||
ostream << "goal(" << goalFact.value << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% actions" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &operators = m_description.operators();
|
||||
|
||||
std::for_each(operators.cbegin(), operators.cend(),
|
||||
[&](const auto &operator_)
|
||||
{
|
||||
ostream << "action(" << operator_.predicate << ")." << std::endl;
|
||||
|
||||
std::for_each(operator_.preconditions.cbegin(), operator_.preconditions.cend(),
|
||||
[&](const auto &precondition)
|
||||
{
|
||||
ostream << "precondition(" << operator_.predicate
|
||||
<< ", " << precondition.value.name
|
||||
<< ", " << (precondition.value.sign == Value::Sign::Positive ? "true" : "false")
|
||||
<< ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
std::for_each(operator_.effects.cbegin(), operator_.effects.cend(),
|
||||
[&](const auto &effect)
|
||||
{
|
||||
ostream << "postcondition(" << operator_.predicate
|
||||
<< ", " << effect.postcondition.value.name
|
||||
<< ", " << (effect.postcondition.value.sign == Value::Sign::Positive ? "true" : "false")
|
||||
<< ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% mutex groups" << std::endl;
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||||
const auto &mutexGroups = m_description.mutexGroups();
|
||||
|
||||
std::for_each(mutexGroups.cbegin(), mutexGroups.cend(),
|
||||
[&](const auto &mutexGroup)
|
||||
{
|
||||
ostream << ":- time(T)";
|
||||
|
||||
std::for_each(mutexGroup.facts.cbegin(), mutexGroup.facts.cend(),
|
||||
[&](const auto &fact)
|
||||
{
|
||||
ostream << ", holds(" << fact.value << ", T)";
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << "." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
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}
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}
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