Started implementing SAS to ASP translator.
This commit is contained in:
parent
57a64f3af9
commit
17685b68fb
|
|
@ -3,6 +3,7 @@
|
|||
#include <boost/program_options.hpp>
|
||||
|
||||
#include <plasp/sas/Description.h>
|
||||
#include <plasp/sas/TranslatorASP.h>
|
||||
|
||||
int main(int argc, char **argv)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -40,7 +41,8 @@ int main(int argc, char **argv)
|
|||
try
|
||||
{
|
||||
const auto sasDescription = plasp::sas::Description::fromFile(variablesMap["input"].as<std::string>());
|
||||
sasDescription.print(std::cout);
|
||||
const auto sasTranslator = plasp::sas::TranslatorASP(sasDescription);
|
||||
sasTranslator.translate(std::cout);
|
||||
}
|
||||
catch (const std::exception &e)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,37 @@
|
|||
#ifndef __SAS__TRANSLATOR_ASP_H
|
||||
#define __SAS__TRANSLATOR_ASP_H
|
||||
|
||||
#include <plasp/sas/Description.h>
|
||||
|
||||
#include <iosfwd>
|
||||
|
||||
namespace plasp
|
||||
{
|
||||
namespace sas
|
||||
{
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//
|
||||
// TranslatorASP
|
||||
//
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
class TranslatorASP
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
explicit TranslatorASP(const Description &description);
|
||||
|
||||
void translate(std::ostream &ostream) const;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
void checkSupport() const;
|
||||
|
||||
const Description &m_description;
|
||||
};
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,56 @@
|
|||
#ifndef __SAS__TRANSLATOR_EXCEPTION_H
|
||||
#define __SAS__TRANSLATOR_EXCEPTION_H
|
||||
|
||||
#include <exception>
|
||||
#include <string>
|
||||
|
||||
namespace plasp
|
||||
{
|
||||
namespace sas
|
||||
{
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//
|
||||
// TranslatorException
|
||||
//
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
class TranslatorException: public std::exception
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
explicit TranslatorException()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
explicit TranslatorException(const char *message)
|
||||
: m_message(message)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
explicit TranslatorException(const std::string &message)
|
||||
: m_message(message)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
~TranslatorException() throw()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
const char *what() const throw()
|
||||
{
|
||||
if (m_message.empty())
|
||||
return "Unspecified error while translating SAS description";
|
||||
|
||||
return m_message.c_str();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
std::string m_message;
|
||||
};
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,156 @@
|
|||
#include <plasp/sas/TranslatorASP.h>
|
||||
|
||||
#include <plasp/sas/TranslatorException.h>
|
||||
|
||||
namespace plasp
|
||||
{
|
||||
namespace sas
|
||||
{
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//
|
||||
// TranslatorASP
|
||||
//
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
TranslatorASP::TranslatorASP(const Description &description)
|
||||
: m_description(description)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
void TranslatorASP::checkSupport() const
|
||||
{
|
||||
const auto &variables = m_description.variables();
|
||||
|
||||
std::for_each(variables.cbegin(), variables.cend(),
|
||||
[&](const auto &variable)
|
||||
{
|
||||
if (variable.axiomLayer != -1)
|
||||
throw TranslatorException("Axiom layers are currently unsupported");
|
||||
});
|
||||
|
||||
const auto &operators = m_description.operators();
|
||||
|
||||
std::for_each(operators.cbegin(), operators.cend(),
|
||||
[&](const auto &operator_)
|
||||
{
|
||||
std::for_each(operator_.effects.cbegin(), operator_.effects.cend(),
|
||||
[&](const auto &effect)
|
||||
{
|
||||
if (!effect.conditions.empty())
|
||||
throw TranslatorException("Conditional effects are currently unsupported");
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
if (!m_description.axiomRules().empty())
|
||||
throw TranslatorException("Axiom rules are currently unsupported");
|
||||
}
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
void TranslatorASP::translate(std::ostream &ostream) const
|
||||
{
|
||||
checkSupport();
|
||||
|
||||
std::vector<const Value *> fluents;
|
||||
|
||||
const auto &variables = m_description.variables();
|
||||
|
||||
std::for_each(variables.cbegin(), variables.cend(),
|
||||
[&](const auto &variable)
|
||||
{
|
||||
std::for_each(variable.values.cbegin(), variable.values.cend(),
|
||||
[&](const auto &value)
|
||||
{
|
||||
fluents.push_back(&value);
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << "% fluents" << std::endl;
|
||||
|
||||
std::for_each(fluents.cbegin(), fluents.cend(),
|
||||
[&](const auto *fluent)
|
||||
{
|
||||
if (fluent->sign == Value::Sign::Negative)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
ostream << "fluent(" << *fluent << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% initial state" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &initialStateFacts = m_description.initialStateFacts();
|
||||
|
||||
std::for_each(initialStateFacts.cbegin(), initialStateFacts.cend(),
|
||||
[&](const auto &initialStateFact)
|
||||
{
|
||||
ostream << "init(" << initialStateFact.value << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% goal" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &goalFacts = m_description.goalFacts();
|
||||
|
||||
std::for_each(goalFacts.cbegin(), goalFacts.cend(),
|
||||
[&](const auto &goalFact)
|
||||
{
|
||||
ostream << "goal(" << goalFact.value << ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% actions" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &operators = m_description.operators();
|
||||
|
||||
std::for_each(operators.cbegin(), operators.cend(),
|
||||
[&](const auto &operator_)
|
||||
{
|
||||
ostream << "action(" << operator_.predicate << ")." << std::endl;
|
||||
|
||||
std::for_each(operator_.preconditions.cbegin(), operator_.preconditions.cend(),
|
||||
[&](const auto &precondition)
|
||||
{
|
||||
ostream << "precondition(" << operator_.predicate
|
||||
<< ", " << precondition.value.name
|
||||
<< ", " << (precondition.value.sign == Value::Sign::Positive ? "true" : "false")
|
||||
<< ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
|
||||
std::for_each(operator_.effects.cbegin(), operator_.effects.cend(),
|
||||
[&](const auto &effect)
|
||||
{
|
||||
ostream << "postcondition(" << operator_.predicate
|
||||
<< ", " << effect.postcondition.value.name
|
||||
<< ", " << (effect.postcondition.value.sign == Value::Sign::Positive ? "true" : "false")
|
||||
<< ")." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << std::endl;
|
||||
ostream << "% mutex groups" << std::endl;
|
||||
|
||||
const auto &mutexGroups = m_description.mutexGroups();
|
||||
|
||||
std::for_each(mutexGroups.cbegin(), mutexGroups.cend(),
|
||||
[&](const auto &mutexGroup)
|
||||
{
|
||||
ostream << ":- time(T)";
|
||||
|
||||
std::for_each(mutexGroup.facts.cbegin(), mutexGroup.facts.cend(),
|
||||
[&](const auto &fact)
|
||||
{
|
||||
ostream << ", holds(" << fact.value << ", T)";
|
||||
});
|
||||
|
||||
ostream << "." << std::endl;
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Reference in New Issue